ההתיישבות האנושית בשטח שבו מצויה כיום מדינת ברזיל המודרנית מתחילה בהגירתם של האינדיאנים הראשונים באלף ה-6 לפנה"ס. עד המאה ה-15 אוכלסה ברזיל בשבטי נוודים למחצה, שכלכלתם התבססה על ציד, דיג, ליקוט מזון וחקלאות בלתי ממוכנת.


ברזיל התגלתה לאירופים לראשונה בשנת 1500 על ידי מגלה הארצות הפורטוגלי פדרו קברל (אף כי יש החולקים על קביעה זו, ומצביעים על אחרים שגילו אותה לדעתם לפניו), ומאז נשלטה על ידי פורטוגל והייתה למושבה פורטוגלית.


לאחר רבע מאה של ביקורים מזדמנים בלבד, גברה ההתעניינות הפורטוגזית בברזיל וב-1534 חולקה ברזיל ל-15 קפיטניות בניהולם של אצילים אשר היו אמורים לפתח אותן. אף על פי שרק שתיים מהקפיטניות עברו תהליכי פיתוח, הוקמה בשנת 1549 נקודת ממשל פורטוגזית מרכזית בברזיל, בעיר סלבדור. המתיישבים הפורטוגלים התמקדו בתחילה בגידול קנה סוכר בקרבת חופי היבשת. הם הביאו מיליוני עבדים אפריקאיים לעבודות אלו, ועל כן רבים מתושבי המדינה הם ממוצא אפריקאי או בני תערובת. במאה ה-17 ובמאה ה-18 נתגלו מרבצי זהב ויהלומים בדרום ברזיל ובמערבה. גל מחפשי זהב מפורטוגל הרחיב את האזור המיושב ואת גבולות המדינה על חשבון שטחי הספרדים.

"עצמאות או מוות" – פדרו הראשון מכריז על עצמאות ברזיל מפורטוגל ב-7 בספטמבר 1822, באירוע שנודע לימים כזעקת איפירנגה.

כאשר נכבשה פורטוגל בידי נפוליאון בשנת 1807, נמלטה משפחת המלוכה לברזיל, הכריזה על ריו דה ז'ניירו כבירת האימפריה הפורטוגזית, ונתנה לברזיל מעמד שווה לזה של פורטוגל. בשנת 1821 חזרה משפחת המלוכה לפורטוגל, והמעמד המיוחד של ברזיל בוטל. יורש העצר, פדרו, שנשאר בברזיל, תמך במחאה הברזילאית, וב-7 בספטמבר 1822 הכריז על עצמאות ברזיל, באירוע שנודע לימים כזעקת איפירנגה. ב-12 באוקטובר אותה שנה, הכריז על עצמו פדרו כפדרו הראשון קיסר ברזיל, וההכתרה התקיימה ב-1 בדצמבר. רק כעבור שלוש שנים, ב-29 באוגוסט 1825, הכירה פורטוגל רשמית במדינה החדשה. בשנת 1831, נאלץ פדרו, בלחץ העם הפורטוגלי והפרלמנט שמחו כנגד שלטונו, לחזור לפורטוגל ולוותר על השלטון, ובמקומו הומלך בנו, פדרו השני, בעודו בן חמש בלבד. כעבור עשר שנים, בשנת 1841, כשהגיע פדרו השני לבגרות מספקת, הוכתר רשמית כקיסר ברזיל.


פדרו השני הביא את ברזיל להישגים כלכליים מרשימים ביותר במהלך תקופת שלטונו (18401889), שנודעה בכינוי "האימפריה הברזילאית", אף על פי שבתקופה זו נלחמה המדינה על גבולותיה עם שכניה מדרום וממערב. הוא ביצע עבודות תשתית והתקין מסילות רכבת, פיתח את החקלאות בכלל ואת גידול הקפה בפרט, וכן קידם את ניצול המשאבים ביער האמזונאס.

מסמך שביטל את העבדות בברזיל, 1888.

בשנת 1888 בא על סיומו תהליך ארוך של ביטול העבדות בברזיל, כאשר חוק הזהב שחרר סופית את העבדים האפריקניים ממשטר העבדות. צעד זה הביא למתחים רבים עם בעלי המטעים והשררה, עד שב-15 בנובמבר 1889 הודח פדרו השני מהשלטון בהפיכה צבאית, וברזיל הוכרזה כרפובליקה פדרלית שנודעה לימים בכינוי הרפובליקה הישנה – תקופה שנמשכה עד שנת 1930. במסגרת ההפיכה, נכתבה לרפובליקה חוקה המבוססת על חוקת ארצות הברית. מאז ההכרה כרפובליקה עברו על ברזיל תקופות ארוכות של מהפכות ומרידות, שרק שנים מעטות של שקט חוצצות ביניהן.


בתחילת המאה ה-20 החליף הקפה את הסוכר כמוצר הייצוא העיקרי של ברזיל. בשנת 1930 עלה לשלטון בהפיכה הנשיא ז'טוליו ורגאס. ורגאס שלט, באופן רודני לעיתים, עד לשנת 1945. בהנהגתו לחמה ברזיל במלחמת העולם השנייה לצד בעלות הברית. תקופתו של ורגאס, הידועה בכינוי "המדינה החדשה", הייתה תקופה של תיעוש ופיתוח, שהעבירה את מרכז הכובד הכלכלי והחברתי מהאוליגרכים יצרני הקפה בסאו פאולו ובמינאס ז'ראיס לאנשי המעמד הבינוני החדש שנוצר בערים.


הפיכה צבאית הדיחה את ורגאס בשנת 1945, וחוקה דמוקרטית התקבלה ב-1946. התקופה שבין 1945 ו-1964 הייתה תקופה של תיעוש ופיתוח, אך גם של חוסר יציבות מדינית ומשבר כלכלי. ורגאס (שנבחר לכהונה שנייה בשנת 1950 והחזיק בנשיאות עד להתאבדותו בשנת 1954) נותר דמות מרכזית בפוליטיקה הברזילאית גם בשנות ה-50, ואף לאחר מותו. בשנת 1956 החליט הנשיא ז'וסלינו קוביצ'ק, לפתוח את מרכז המדינה להתיישבות מואצת. הוא העביר את בירת המדינה מריו דה ז'אנירו אל ברזיליה, עיר חדשה ומתוכננת, שנבנתה בחבל הסרטאו, בשטח מדינת גויאס, ובשנת 1960 הפכה רשמית לבירת המדינה.


במקביל החלה נדידה של איכרים אל האזורים המיוערים של צפון המדינה. השגת האדמות בוצעה על ידי בירוא שטחים עצומים מיערות העד של האמאזונאס. תהליך זה מעורר חששות כבדים לפגיעה חמורה באיכות האוויר של כדור הארץ כולו, מאחר שיערות אלו בעלי ריכוז גבוה של עצים מפיקי חמצן.


הפיכה צבאית העלתה לשלטון כת צבאית שהשליטה בברזיל משטר דיקטטורה צבאית בשנים 1964 עד 1985. משטר זה היה מבוסס על הפרה שיטתית של זכויות האדם. הפעילות המפלגתית צומצמה לפעולתן של שתי מפלגות, האחת בעד המשטר הצבאי, והשנייה מפלגת אופוזיציה, ונעשו הסדרים לשמירת "מפלגת המשטר הצבאי" שכונתה "ARENA", כמנצחת העיקרית בכל מערכות הבחירות. הנשיא לא נבחר, כי אם מונה מקרב אנשי הכת הצבאית. תקופה זו הייתה תקופה של פיתוח כלכלי, שלעיתים גם כונה "הנס הכלכלי", אך שקיעתה של ברזיל במשבר הנפט של אמצע שנות ה-70, ויצירתו של חוב חיצוני הולך וגדל, הביאה למשבר כלכלי, עמו נאלצו אנשי הכת הצבאית להתמודד.


בשנת 1985 העבירה הכת את השלטון לנשיא הנבחר טנקרדו נווס, אך זה מת בטרם החלה כהונתו. מהלך הדמוקרטיזציה וההתפתחות הושלם עם קבלת חוקה דמוקרטית בשנת 1988. כיום ברזיל היא דמוקרטיה פדרלית. נשיאה הראשון של ברזיל, שנבחר באופן דמוקרטי בבחירות כלליות וישירות לנשיאות, היה פרננדו קולור דה מלו, אך שמו הוכתם בפרשיות שחיתות, והוא התפטר מתפקידו בשנת 1992, באותו היום בו היה אמור הבית העליון בקונגרס, הסנאט הפדרלי, להצביע בעד הדחתו מתפקיד הנשיא. מאז בחירתו שלטו בברזיל אנשי מפלגות הימין והמרכז, עד לבחירתו של לואיס אינסיו דה סילבה (המכונה "לולה") איש השמאל. בפני הממשל בברזיל עומדים אתגרים מורכבים – פערים גדולים, בין העשירים ושכבות הביניים מחד, שרמת חייהם דומה לזו של מדינות מתקדמות, לעניים מאידך, אשר לרובם רמת חיים דומה לזו של מדינות בלתי מפותחות. כנופיות הפשע המשגשגות בערים והגורמות להתפרצויות אלימות מעת לעת. גם שמו של סילבה הוכתם בפרשיית שחיתות בשנת 2005, אשר הביאה לערעור מעמדו. יורשתו דילמה רוסף לא פעלה להילחם בשחיתות הגואה ויחד עמו הייתה אחת הדמויות המרכזיות בחקירה של המשטרה הפדרלית "מבצע שטיפת רכב" שחשפה מעורבות חסרת תקדים של הממשל בשחיתות ואף שהנשיא ז'איר בולסונארו, שנכנס לתפקיד בינואר 2019 הבטיח להילחם בשחיתות, הוא סופג ביקורת רבה על מעשיו לבירוא האמזונס לטובת עבודות החקלאות ותעשיית העץ.